天衡始建于1991年，1998年正式更名為北京天衡藥物研究院，2019年12月吉林天衡藥業有限公司成立。

天衡Logo設計靈感源自中國古代天文儀器—渾天儀。其中將“天”，“衡”二字上下排列構成渾天儀圖形；兩側的雙龍則如渾天儀上龍形一般，一左一右拱衛地球，雙龍既象征著對公司發展的保駕護航，也寓意天衡作為中國的制藥企業，致力用中國智慧守衛人類健康；Logo中心是由藥片和膠囊圖案疊放組成，代表著天衡的醫藥、衛生和健康屬性，也象征了天衡心系人民健康事業，將做好藥、做百姓需要的藥作為公司的奮斗理念。

目前天衡依托緩控釋制劑技術平臺——北京天衡藥物研究院有限公司、北京天衡軍威醫藥技術開發有限公司及吉林天衡康泰生物技術有限公司為核心的科創中心，以口服緩控釋生產平臺——吉林天衡英睿制藥生產基地為核心的生產中心，以吉林天衡睿晟為核心的銷售中心，組建完成了以研發為驅動的創新型制藥企業。